O. Joachim Zok urodził się 23 maja 1956 r. w Oleśnie Śląskim, w rodzinie Jana i Doroty z domu Pichen, jako najstarszy z piątki dzieci. Ojciec pracował jako cieśla, a matka była pracownicą Prezydium Miejskiej Rady Narodowej w Oleśnie. Po ukończeniu w 1963 r. szkoły podstawowej rozpoczął naukę w Liceum Ogólnokształcącym w Oleśnie. W czasie wakacji pracował dorywczo w różnych zakładach, pomagając w ten sposób swoimi rodzicom.

Religijna atmosfera domu rodzinnego oraz kontakty z werbistą, o. Stefanem Łysikiem SVD, spowodowały, że postanowił wstąpić do Zgromadzenia Słowa Bożego. We wrześniu 1975 r. rozpoczął nowicjat zakonny w Domu św. Wojciecha w Pieniężnie, na Warmii. Formację kapłańską odbył w Misyjnym Seminarium Duchownym Księży Werbistów w Pieniężnie. Tam, w kościele seminaryjnym, 8 września 1981 r., złożył wieczystą profesję zakonną, a 20 września tegoż roku otrzymał święcenia diakonatu. Święcenia kapłańskie przyjął 18 kwietnia 1982 r. w Pieniężnie z rąk ks. bp. Jana Obłąka.

Otrzymał przeznaczenie misyjne do Ghany. Jesienią 1982 roku wyjechał na kurs języka angielskiego do Irlandii, który ukończył latem następnego roku i we wrześniu wyjechał do Afryki. Najpierw, w niewielkim miasteczku Abetifi w południowej Ghanie, rozpoczął kurs lokalnego języka twi. W 1984 roku został wikariuszem w Parafii MB Fatimskiej w Wenchi w środkowej części kraju, w diecezji Sunyani. Pracował tam do 1988 roku, gdy został proboszczem w oddalonej o kilkanaście kilometrów Parafii św. Pawła w Techiman, w tej samej diecezji.

- Był niezwykle otwarty na ludzi i ich kulturę, pełen życzliwości i zawsze gotowy do pomocy. Przez to był bardzo lubiany i szanowany przez ludzi. Był, po prostu, dobrym człowiekiem - wspomina o. Waldemar Kus SVD, który razem z o. Joachimem wyjechał do Ghany i którego łączyła z nim prawdziwa przyjaźń. 

Warto wspomnieć, że Joachim nie był jedynym w rodzinie Zoków, którzy rozpoznali w sobie misyjne powołanie. Jego rodzona siostra, Dorota, wstąpiła do misyjnego zgromadzenia Sióstr Służebnic Ducha Świętego (SSpS) i przybrała imię zakonne Dolores. Dwadzieścia lat pracowała w Angoli i RPA, a obecnie pełni funkcję przełożonej Polskiej Prowincji Sióstr SSpS.

W 1993 roku o. Joachim podjął studia licencjackie z teologii dogmatycznej w USA, które ukończył dwa lata później i wrócił do Ghany. Tam został mianowany prefektem kleryków w werbistowskim Centrum Formacyjnym (Common Formation Centre) w Tamale. Funkcję tę pełnił do 2001 roku, gdy wrócił do Polski.

Po powrocie do kraju w pracował najpierw w Domu Misyjnym Słowa Bożego w Lublinie, a potem w Domu Misyjnym św. Stanisława Kostki w Chludowie. W listopadzie 2004 r. został przeniesiony do Bytomia, gdzie podjął posługę w administracji Domu Misyjnego św. Małgorzaty. 7 grudnia tego samego roku uzyskał stopień doktora nauk teologicznych na Katolickim Uniwersytecie Lubelskim na podstawie rozprawy „Posłannictwo świeckich Kościoła w Afryce według nauczania Jana Pawła II”. W latach 2007-2010 pełnił funkcję rektora werbistowskiej wspólnoty w Bytomiu.

W 2013 r. wyjechał do pracy misyjnej w Papui Nowej Gwinei, gdzie był wykładowcą dogmatyki na Uniwersytecie. Niestety, nie dane mu było pracować tam dłużej. Z powodu choroby wrócił do Polski w 2017 r. i zamieszkał w Domu Misyjnym św. Krzyża w Nysie.

O. Joachim Zok zmarł po długiej i ciężkiej chorobie, nad ranem, 2 lutego 2024 r., w domu rodzinnym w Oleśnie. Uroczystości pogrzebowe odbyły się 10 lutego w kościele Matki Bożej Bolesnej w Nysie. Jego doczesne szczątki spoczęły na cmentarzu klasztornym przy Domu Misyjnym św. Krzyża w Nysie.