O. Józef Pieniążek urodził się 12 października 1925 roku w Pasiekach na Pomorzu. W 1938 roku wstąpił do werbistowskiego Niższego Seminarium Duchownego w Górnej Grupie. Ponieważ Pomorze zostało wcielone do Rzeszy, w 1943 roku został wcielony do niemieckiego wojska.
Był w tym czasie w Niemczech, Holandii, a na koniec we Francji. Szukał okazji do przejścia do aliantów. Gdy alianci już byli blisko ukrył się w stodole i gdy front przeszedł, wpadł w ręce francuskiego ruchu oporu. Ci chcieli go od razu rozstrzelać, ale zdołał im wytłumaczyć, że jest Polakiem. Na szczęście we wsi była Polka, która po rozmowie z nim stwierdziła, że nie kłamie.
Odtąd, do 1947 roku, był w wojsku polskim w Szkocji i w Anglii. W latach 1945–1947 uczęszczał do polskiej szkoły średniej, a w latach 1947–1949 do angielskiej szkoły średniej. W latach 1949–1952 odbył studia z języków klasycznych (łacina i greka) na uniwersytecie w Durham, w Anglii, które uzyskaniem licencjatu (B.A).
W 1952 roku wstąpił do nowicjatu w Donamon Castle, w Irlandii. Będąc w nowicjacie prosił przełożonych, by go przenieśli do kraju, gdzie w przyszłości mógłby pracować wśród Polaków. Przełożeni przenieśli go do Brazylii i tam, w seminarium w Santo Amaro, opodal Sao Paulo, ukończył nowicjat. W 1954 roku złożył pierwsze śluby zakonne. W latach 1954–1959 studiował filozofię i teologię. W 1958 roku złożył śluby wieczyste i 2 sierpnia 1959 roku otrzymał święcenia kapłańskie.
W latach 1959–1961 studiował filozofię na Uniwersytecie Gregoriańskim w Rzymie, gdzie uzyskał licencjat z filozofii. Potem wrócił do macierzystego seminarium jako wykładowca filozofii. W 1968 roku był w Rzymie i z tej okazji, po 25 latach pracy misyjnej, pojechał na wakacje do Polski. W Rzymie zaproponowano mu, by się przeniósł do seminarium w Ledalero w Indonezji, gdzie potrzebny był wykładowca filozofii.
Czas oczekiwania na indonezyjską wizę o. Józef Pieniążek spędził w Holandii, gdzie nauczył się języka indonezyjskiego i holenderskiego. W lutym 1971 roku przyleciał do Indonezji i w Ledalero zaczął wykładać filozofię. W 1975 roku wyjechał do Paryża, gdzie studiował filozofię i antropologię w Institut Catholique de Paris i uzyskał stopień magistra. Równocześnie w Alliance Francaise pogłębiał znajomość języka fancuskiego, tak że w 1979 roku otrzymal dyplom Diplome de Langue Francaise oraz Diplome Superieur d’ Etudes Francaises Modernes.
W 1980 roku wykładał filozofię w werbistowskim seminarium w Tagaytay na Filipinach. Rok później wrócił do Ledalero, gdzie wykładał filozofię aż do 2010 roku. W międzyczasie, w 1996 roku, wykładał gościnnie w seminarium Surya Wacana (STFTK) w Malangu, na Jawie wschodniej.
Przez ponad 25 lat był spowiednikiem kleryków, a przez ostatnie 10 lat życia spowiednikiem sióstr zakonnych w Maumere. W okresie Bożego Narodzenia i Wielkanocy pomagał w parafiach. Sam wspominał, że w tych latach w Ledalero jego wykładów słuchało ponad sześć tysięcy studentów, z tego ponad tysiąc zostało kapłanami.
Współbracia nazywali go Arystotelesem, ponieważ o. Pieniążek był chodzącą encyklopedią filozofii. Świetnie znał historię, był poliglotą. Znał biegle łacinę, grekę, niemiecki, holenderski, angielski, norweski, szwedzki, fiński, francuski, portugalski, hiszpański, włoski, indonezyjski i język Sikka. Zapytany kiedyś, jak można nauczyć się tylu języków, odpowiedział: „Najtrudniej jest opanować pierwszych dziesięć.”
Józef Glinka SVD